这两年，无论是在视频里还是现实中，都看到不少人形机器人的身影，一直想买台回来改着玩。
不过真要做二次开发，还得看平台到底开放哪些资料给我们，有的平台就只提供几个调用接口。
整机怎么改造、关节怎么驱动、底层控制怎么写，这些资料都没有公开，想改动非常难。
所以当我看到有关人形机器人的项目开源时，我更关心的是，到底开放到了哪一层？
就在昨天，「RoboParty 萝博派对」正式发布一个全开源人形机器人：RoboParty RP1（ROBOTO 01）。
从图纸、电路、关节资料到机器人模型、训练代码，甚至连整机测试方案都开源。
同时还发布了一份技术白皮书，机器人的设计细节都详细写在了里面。包括机器人的结构、电气系统、嵌入式软件、算法以及整机测试等内容。
另外 RoboParty RP1 还提供了两个版本：
- 开源版：有 24 个主动自由度，身高 1.35 米，搭载 RK3588S 主控，主要拿来做双足行走、平衡控制和 Sim2Real 这类研究。
- 开源版 Pro：有 30 个主动自由度，包含一个 2 DoF 的头部，每条手臂 7 个自由度，面向全身任务、人机交互和具身数据采集。
头部和末端也都能换，头部有感知头、数采头、运控头几种，手上可以装灵巧手或者夹爪，算力也能往上加，可按需求来选配置。
README 里有一句话说得很好：拒绝黑盒，没有阉割，所见即所得，把对机器人的绝对控制权完整交还开发者。
开放到了哪一层
在 RP1 开源项目里，可以看到它把硬件、软件、算法列了出来，资料分在好几个子仓库。
先来看下最底层的整机结构和电路，这部分放在 RP1_hardware 仓库里。SolidWorks 的装配体和零件源文件、能直接编辑的工程图、PCB 的 Gerber 和贴装坐标、线束的加工图纸，还有按配置分好的整机 BOM，都在里面。光是 PCB 就分了十几块板子，从 RK3588S 主板、IMU 板到热插拔的电源板都有。要改结构或者加传感器，可以在这里找相应的图纸。
往上一层是关节，资料在 ROMOMO 仓库，公开了几款关节模组的规格图纸和测试报告。还有 CAN-FD 通信协议手册和上位机使用手册，关节参数是怎么定的、测过哪些项目，都能翻到。
到了软件这层，RP1_description 提供了 URDF 和 MJCF 两种格式的机器人模型，做仿真和训练都要用到它。训练仓库 roboparty_train 基于 Isaac Lab，已经内置了 RP1 的训练任务，支持 AMP、BeyondMimic 这些动作学习方式。用 hhtools 重定向出来的人体动作，也能直接转成 RP1 的训练数据。一条命令就能开始平地运动策略的训练。
从仿真接到真机，还要用到固件和部署工具。RP1_firmware 把 Linux BSP、USB-CANFD 桥接固件和软件包源都收到了一起。部署框架 roboparty_deploy 则提供了电机、IMU、推理、相机这些 SDK，C++ 和 Python 都能调用。
最让我意外的是 rp1_test 这个仓库，连模块老化和整机可靠性测试都开源了，台架设计、上位机、测试大屏全在里面。
还整理了 18 项整机测试方法，从站立老化、走满 50 公里的行走老化，到零下 10 度低温启动、双电池热插拔、倾倒跌倒，每一项都写了测试条件和步骤。测试方案这类东西，我印象里很少见到有团队拿出来公开。RP1 连测试条件和步骤也给了，做对比实验时可以拿来参考。
底层资料都在，做研究时就可以按自己的课题去改机器人。模型放到真机上跑得不对，也能顺着数据、控制、执行器一层层往下查。
至于开源协议，硬件设计用的是 CERN-OHL-W-2.0 开放硬件许可，软件大多是 GPL-3.0，具体以每个子仓库自己的声明为准。
看看真机表现
说完开放的部分，再来看看 RP1 这台机器人本身的表现。RP1 用的是自研的 ROMOMO 关节，100 外径的模组峰值扭矩可达 160 N·m，还配了并联踝和全身控制（Whole-Body Control）。走、跑、跳和越障等这些动作都能做，下面是它跨越箱子的片段。
前段时间 RP1 去了 IROS 2026，展台上不少观众上去对着它又踢又推，基本都能站稳。还有一台被推倒在地上，很快自己也爬了起来。
对于算法这层，RoboParty 旗下的 PartyOS 也一直在持续开源运动控制方向的研究成果。其中的 UFO 是一个无监督强化学习框架，机器人不用全靠预先编好的动作轨迹，也能学会扰动恢复和跌倒起身，现在代码已经支持 RP1。
另外，RP1 还采用了双电池设计，支持热插拔换电和磁吸充电，当实验做到一半没电时，可以不用关机就能更换。
写在最后
关节资料和测试台架都公开了，拿到 RP1 的团队，手里除了一台机器人，还有从设计、训练到测试的整套资料。人形机器人要同时搞定机械、关节、控制、仿真和模型，做自己的研究之前，光是把本体、控制、训练工具搭起来，就得花不少时间。现在这些基础的东西开放出来了，其他团队可以接着用，改完再分享出来，也能拿同一套资料互相验证结果，不必每次都从头搭一遍。
这对小团队和高校实验室更有用，门槛能降下来不少。大家在同一套资料上做研究，也比各做各的走得更快。做机器人研究、具身智能开发，或者在高校带机器人课程的朋友，可以先去 GitHub 上翻翻这些资料。
GitHub 项目地址：https://github.com/Roboparty/RP1
技术白皮书：https://roboparty.com/documents/roboto-01
若想要产品配置和科研合作可以发邮件到 contact@roboparty.com。
