机器人是下一个风口。很多展示只有一两个动作，但要让这些动作变成一台可以每天开机、随时升级、可以自我修复的设备就很难。Microduck做得非常具体——它是一台高约25厘米、重800克的小型双足机器人，对应的开源仓库负责它的"大脑"。

架构设计

Microduck不只是把模型放进机器人就算完成。它依靠Rockchip RK3566上用Rust编写的一组守护进程协作运行：

• robotd：控制循环和电机总线
• updaterd：签名发布、健康检查、回滚操作
• configd：管理Wi-Fi和身份认证
• btd / padd / mediad / tofd：分别对应蓝牙模块、手柄控制器、摄像头、深度传感器

服务使用Unix socket上的JSON-RPC协议通信，无论是手机应用、控制台、游戏手柄还是脚本，发出的都是同一套调用。控制入口可以变化，底层能力不必为每个入口重复编写。

动作策略

动作策略来自相邻的microduck_rl项目，在MuJoCo上用PPO和领域随机化训练，导出的ONNX模型由本仓库加载。README展示了行走、滚动、拾取物品、摔倒后站起来等各种动作能力。

不是通用模型应对所有场景，而是加载相应模式后才会出现对应行为。加上轮子后切换到roller模式策略。

开发与运行边界

仓库明确划分了开发和运行环境：

• 有实体机器人时：通过robotctl命令查阅cheat sheet，蓝牙使用duckctl操控
• 无实体机器人时：通过scripts/duck-sim使真实守护进程与MuJoCo模拟身体相连，实现单只或多只容器实例控制

苏米注：这条从仿真到策略再到设备服务的路径，对研究人员比单纯观看演示视频重要得多。

持续改进的服务理念

Microduck最值得称赞的是把它看作需要持续改进的服务，而非一次性展示。更新过程包括软件包验证、启动后健康检查、出现问题时回滚。架构文档清楚定义了服务边界归属权和安全性权限。

硬件虽小，软件方面却很大——更新失败后不能让设备变成废铁。

Github：https://github.com/pollen-robotics/microduck